Навігація роботів AGV
З появою безпілотних супермаркетів, автоматизованої логістики та інших галузей, великомасштабний розвиток автоматичних роботів AGV, роботи AGV оснащені електромагнітними або оптичними автоматичними керівними пристроями, здатні їздити по прописаному керівному шляху, мають захист безпеки та різні функції пересадки транспортних засобів, промислові застосування китайського стилю автоматизації без водія, можуть використовувати зарядні акумулятори як джерело енергії. Зазвичай можна контролювати маршрут за допомогою комп'ютера або використовувати електромагнітні доріжки для встановлення маршруту, електромагнітні доріжки зафіксовані на землі, AGV слідує інформації, отриманій електромагнітними доріжками.
Кілька ключових технологій роботів AGV: 1) позиціонування та навігація 2) розміщення AGV. Мобільний робот спочатку повинен знати «де я», тобто питання про позиціонування, потім «куди я йду», це питання про планування, а потім «як дістатися», це питання про навігацію. Позиціонування та навігація часто доповнюють один одного, для внутрішнього позиціонування та навігації традиційний спосіб позиціонування в основному є магнітними смугами, стрічками, магнітними гвоздями та іншими, переваги та обмеження цих способів очевидні: переваги в тому, що рух контролюється, безпека вища, недоліки в тому, що обмеження шляху відносно великі. Трохи гнучкіші схеми позиціонування, такі як лазерні відображаючі панелі, 2D-коди, елементи стелі, використовують деякі з ручного передбачення для позиціонування, як маяк в океані, де мобільний робот знає, де він знаходиться, коли бачить маяк. Найбільш типовим прикладом використання 2D-коду є Kiva від Amazon. Більш гнучким є SLAM, відносно зрілим є лазерний SLAM. Заздалегідь створюючи карту навколишнього середовища, щоб отримати поточне місцезнаходження за допомогою поточних характеристик навколишнього середовища, отриманих поточним датчиком, без ручного встановлення дорожніх знаків та пошуку дорожніх знаків. Інша ідея полягає в тому, що аналогічний GPS-метод розташування, наприклад, WIFI, iBeacons, точність розташування може бути не занадто висока, але для низьких вимог до середовища, алгоритми розташування також відносно прості, необхідні в поєднанні з іншими методами розташування. Що стосується інерційної навігації та кілометрів, вони більше використовуються для допоміжного позиціонування, в поєднанні з деякими попередніми методами навігації. А зовнішній спосіб позиціонування більш часто використовується магнітним гвоздем, наприклад, портом і терміналом для перевезення AGV, попередній час порівняння вогню порту Циндао повинен використовуватися магнітним гвоздем. Інший тип, який не потребує будівництва, це диференційний GPS, використовуючи стандартну базову станцію GPS для виправлення позиції AGV, точність позиціонування та затримка часу можуть бути проблемами, які потрібно вирішити.
Використання систем позиціонування UWB має високу точність позиціонування, просте розгортання та високу економічну ефективність системи, тому AGV на основі технології позиціонування UWB має великі перспективи.

Особливості навігації UWB
Розглянемо введення технології позиціонування UWB, в основному UWB-позиціонування має високу точність позиціонування до 10 см, в деяких випадках, точність 10 см може бути достатньою, але в цілому точність 10 см все ще трохи недостатньою, тому можна розглянути UWB-позиціонування та інші технології позиціонування в поєднанні. Наприклад, в кінці введено RFID штрих-коди, магнітні гвозді тощо. Використання алгоритму UWB-позиціонування та протизіткнення при середньому позиціонуванні, щоб збільшити гнучкість їзди AGV, в кінці часу використовується RFID для точного відповідання, щоб досягти мети поліпшення точності.

Зменшення інтенсивності праці працівників, раціональне розподіл ресурсів, підвищення відкриття та ефективності заводу

2. може зменшити пошкодження товару, викликане ручною нерегулярною експлуатацією

Внутрішнє інтелектуальне управління системою, щоб товари були більш упорядкованими, майстерня була більш акуратною

Завдяки розгортанню декількох базових станцій позиціонування UWB на заводі, фабрика може отримати ефективне позиціонування, точність позиціонування досягає 10 см

5, розгортання терміналу позиціонування на автомобілі подачі AGV, базова станція позиціонування визначає розташування терміналу позиціонування шляхом виявлення імпульсного сигналу терміналу позиціонування

Двигун позиціонування визначає двовимірні координати AGV шляхом обчислення даних, повідомлених базовою станцією позиціонування

Термінал AGV отримує координати позиції з боку системи і рухається за пунктом призначення

Гнучкість системи, що дозволяє мінімізувати планування шляху
9, в основному застосовується в області обробки виробничих матеріалів, таких як механічна обробка, виробництво побутової техніки

Принцип системи:

1, встановлення RFID-читача прямо під головою вантажівки AGV, розміщення підлогів, підставок, коробок та інших товарів на вантажівку для транспортування, встановлення терміналу позиціонування UWB на вантажівку AGV

2. На маршруті доставки матеріалів термінал UWB та базова станція позиціонування UWB завершують отримання інформації про місцезнаходження AGV, центр управління після розміщення матеріалу на подавальній машині AGV надає інструкцію (маршрут подачі) до контролера ПЛК, після отримання інструкції ПЛК запускає подавальну машину та починає доставку матеріалу за інструкцією

Система позиціонування UWB визначає, що AGV прибув до місця призначення після того, як інформація про місце розташування повертається в контролер PLC (модуль системи управління), після того, як PLC отримує кодовані дані та обробляє інформацію, контроль AGV подачі машини за маршрутом подачі вибирає місце припинення, RFID-читач AGV вагона пошук метки мети та підтверджує, що матеріал надсилається до

4, Матеріал доставки станції після AGV подачі вагон може відповідно до інструкції для наступної станції доставки матеріалу, після завершення всіх інструкцій доставки, подачі вагон за встановленим маршрутом повертається до початкової точки
Навігація AGV на основі UWB
Застосування технології UWB на автомобілях AGV, точність значно вища, ніж WIFI, інерційне керування та інші засоби, але також може значно збільшити гнучкість AGV, має широкі перспективи використання, технологія позиціонування UWB не тільки вСистема позиціонування персоналуМає широке застосування і велике майбутнє в промисловій сфері.